Objetivos do Curso: Este curso abrange o estudo de ferramentas e métodos para análise e controle de robôs manipuladores, incluindo manipuladores paralelos, robôs móveis e veículos submarinos. A ênfase é dada no entendimento sistemático dos princípios fundamentais de sistemas robóticos.
Tópicos: Classificação de robôs manipuladores; Movimento de um corpo rígido; Representação homogênea; Cinemática direta e inversa de manipuladores; Jacobiano do manipulador; Redundância e configurações singulares; Manipuladores Paralelos; Dinâmica de um manipulador: formulações de Lagrange e Newton-Euler; Planejamento de trajetórias; Controle cinemático e dinâmico de manipuladores: PD, torque computado, robusto e adaptativo.
Bibliografia:
Robotics: Modelling, Planning and Control ,B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani e G. Oriolo, Springer Verlag, 2011.
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Robot Modeling and Control, Spong, Hutchinson e Vidyasagar, Wiley Sons, 2006.
Modern Robotics: Mechanics, Planning and Control, Lynch e Park, Cambridge U., 2017.
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Robotics, Vision and Control, P. Corke, Springer Verlag, 2011.